单工位多次预约程序

1)机器人有程序如下:

3)工艺过程如下:

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次

4)我们通过中断来实现。

5)中断的意义为，机器人后台在不断扫描(类似PLC)，和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

6)新建一个例行程序，取名tr_1,注意:类型选中断(trap)

7)进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1

8)进入主程序，设置中断及对应的io信号

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

9)主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待